1. Устанавливаем пакеты

sudo apt-get install xinetd tftpd tftp

2. Создаем файл

touch /etc/xinetd.d/tftp

и вставляем в него содержимое

service tftp
{
protocol        = udp
port            = 69
socket_type     = dgram
wait            = yes
user            = nobody
server          = /usr/sbin/in.tftpd
server_args     = /home/user/tftpboot
disable         = no
}

3. Создаем папку tftpboot

sudo mkdir ~/tftpboot
sudo chmod -R 777 ~/tftpboot
sudo chown -R nobody ~/tftpboot

4. Перезапускаем xinetd.

sudo /etc/init.d/xinetd stop
sudo /etc/init.d/xinetd start

Готово!

Проверяем нам tftp сервер

1. Создаем файл с произвольным содержанием в папке TFTP сервера ~/tftpboot

/tftpboot/test
sudo chmod -R 777 /tftpboot
ls /tftpboot/test -lh
-rw-r--r-- 1 user user 159 2014-02-05 10:48 test

2. Подключаемся к tftp серверу (у меня IP сервера 10.0.0.2)

tftp 10.0.0.2
tftp> get test
Sent 159 bytes in 0.0 seconds
tftp> quit
ls test -lh
-rw-r--r-- 1 user user 159 2014-02-05 10:48 test